醉驾司机撞死人如何索赔

法律求助：我亲戚是一名出租车司机，12月2日晚，下车帮乘客取后备箱行李时，我亲戚和乘客都被一私家车撞死，出租车被撞坏。经交警检测私家车驾驶员属醉驾，私家车主坐在副驾驶位置，也是醉酒状态。现驾驶员已被拘留，案件移交检察院。经了解驾驶员和车主都没有经济赔付能力，因为属于醉驾，私家车保险公司的商业险也不予赔付，而我亲戚被认定为无责任方，出租车的保险公司也不予赔付。另外我亲戚与出租车公司签订的是汽车承包租赁合同，公司说没有劳动合同关系，也不予赔付。现在我们人死了，车坏了，还拿不到赔偿，该怎么办？下一步我们该起诉哪些单位取得民事赔偿？

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机动车发生交通事故造成人身伤亡、财产损失的，由保险公司在机动车第三者责任强制保险责任限额范围内予以赔偿；不足的部分机动车之间发生交通事故的，由有过错的一方承担赔偿责任.